#10 라즈베리파이 Ultrasonic (초음파 센서)

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일시 : 2018.01.10

내용 : Ultrasonic Sensor(초음파 센서)

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Ultrasonic Sensor (초음파 센서)

• 초음파를 방사한 후 물체에 반사되어 돌아오는 시간을 계산해 거리를 파악. (Peri0 2cm ~ 400cm 거리 측정 가능)

• 10마이크로 초 동안 Trigger핀에 High 신호 전달(StartTime) -> 초음파 발생시킴

• 되돌아온 초음파를 감지하면 echo핀은 high에서 low출력으로 변함(endTime)

  따라서 echo 핀의 high 레벨 펄스는 거리에 해당.

• 초음파 수신 시간(duration) = endTime - startTime

• 물체와의 거리 = duration * 17000

실습

거리 측정하여 출력하기

• 돌아온 시간을 초음파 센서는 알고 있음.

  echo 핀을 통해 rasp에서 cpu로 알려주는 것.

    import RPi.GPIO as GPIO
    import time
    ​
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setwarnings(False)
    ​
    trig = 0
    echo = 1
    ​
    GPIO.setup(trig, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(echo, GPIO.IN)
    ​
    try:
        while True:
            GPIO.output(trig, False) # trig핀 low로 유지
            time.sleep(0.5)
            
            ## trig핀 high로 만들어서 초음파 보냄. 10ms동안 유지
            GPIO.output(trig, True)
            time.sleep(0.00001)
            GPIO.output(trig, False)
            
            while GPIO.input(echo) == False: # echo핀 low일 때 시간 출력
                pulse_start = time.time()
                
            while GPIO.input(echo) == True: # echo핀 high일 때 시간 출력
                pulse_end = time.time()
                
            pulse_duration = pulse_end - pulse_start # high로 유지한 시간 (거리)
            distance = pulse_duration * 17000
            distance = round(distance, 2)
            ##소수점 둘째자리까지
            
            print("Distance : ", distance, "cm")
            
    except:
        GPIO.cleanup()